Trocar de guarda: é obrigatório o processo?

Eu tenho a guarda de meu filho, ele tem 16 anos, e eu morava em salvador-bahia e o pai dele mora lá mais nois nos separamos e eu vim morar em goiania-go e ele quer morar com o pai em salvador e o pai tambem quer que ele va pra la e se responsabiliza por ele, mais como a guarda esta comigo e não sei se e preciso viajar pra salvador pra resolver porque nao da por motivos de trabalho e quero saber se e preciso entra em processo ou ele pode viajar pra la e mora com o pai sem e a guarda fica comigo ou pode fazer la a guarda fica pra ele ou como fazer se ele pode viajar mesmo eu com a guarda pra nao ser obrigado entrar em processo??