Apropriação de terreno pela prefeitura.

Meu avô tinha uma propriedade rural, muitos anos atrás por volta dos anos 80 a prefeitura "pediu emprestado" uma parte do terreno para construir um centro de tratamento de água, não foi feito nada formal, nenhuma assinatura nem nada, apenas pegaram o terreno e usaram, no caso continuam usando até hoje, no final do ano passado meu avô faleceu, agora estão fazendo o inventário para a divisão da terra entre os filhos, mas estamos confusos quanto a essa parte, já que a prefeitura usa há quase 50 anos, nunca tendo pago nem 1 centavo de aluguel nem nada, não existe nenhuma assinatura do meu avô cedendo o terreno, apenas o uso pela prefeitura, temos direito a algo? O terreno ainda é nosso ou a prefeitura "roubou"? Temos direito a algum tipo de compensação ou algo do tipo? Realmente estamos sem saber, já procuramos 2 advogados mas eles estão evitando entrar em conflito com a prefeitura.