IPTU de terreno depois de 20 anos

Tenho um terreno que meu avô deixou para a família no município de ilha comprida só que apenas hoje fiquei sabendo devido a ter chego o IPTU de 2020. Só que pesquisando no google mapas onde seria o terreno hoje em dia tem uma casa construída. Meu avô faleceu em 1997 até então esse terreno era desconhecido por parte da família. Gostaria de saber se a alguma chances de recuperar o imóvel ou não vale a pena mais entrar com isso na justiça. Pesquisei na prefeitura municipal e lá consta que o mesmo mantem no nome do meu avô, só não consegui consultar IPTU atrasados.