Qual o melhor caminho para partilha de herança?

Bom dia, minha mãe faleceu a 10 anos atrás, eu era de menor e minha irmã de maior mas leiga no assunto, não abrimos inventário e meu pai continuou usufruindo de todo patrimônio, agora queremos a partilha dos bens deixados pela minha mãe, qual o melhor caminho a ser seguido para essa partilha?
poderiamos fazer uma avaliação particular dos bens e por meio de doação meu pai assinar e passar a parte de cada um para quem é de direto, estando os 3 de acordo? ou se faz necessário o inventário? teria alguma outra forma de se fazer essa partilha?