É possível pedir visitação assistida?

Sou mãe e detentora da guarda de uma criança de 9 anos. Residente em São Caetano do Sul. Em acordo já homologado por juiz, o pai deve pagar pensão alimentícia de meio salario minimo (que não esta sendo pago corretamente) e tem direito a visitação das 9 de sab ate as 22 de dom. Durante os últimos três anos o pai realiza as visitas durante um período meio de três meses e depois não aparece e não mantem contato telefônico durante um período meio de 8 meses (nem em datas comemorativas como natal e aniversario da minha filha). Este vai e vem da presença dele na vida dela a deixa muito triste e com rendimentos escolares ruins logo nas semanas seguintes aos sumiços do pai. Durante os meses que ele a visita, ela fica apreensiva, ansiosa e com medo que ele desapareça novamente. Solicitei ao serviço publico de são caetano o atendimento a um psicologo pediatra e estamos aguardando para o inicio das consultas. Desde o ano novo de 2016 para 2017 ele havia sumido novamente e ele alega ter depressão e outros problemas psicológicos. Quando a leva com ele, a leva para casa de amigos com problemas alcoólicos, em festas meio barra pesada e recentemente ele se mudou para uma área de risco na favela do Heliópolis. Hoje me contatou na intenção de reaparecer novamente. Dentro deste cenário seria possível solicitar ao juiz uma visita assistida? Entendo a importância da presença paterna no desenvolvimento dela. O receberia para visitas em minha residencia ou em locais públicos sem problema.