Acompanhamento psicológico e guarda

Olá fui amigado por 3 anos ,ela já tinha um filho de 3 anos, quando a minha filha tinha 8 meses , terminamos o relacionamento ,onde naturalmente ela entrou com processo ficando com a guarda , onde foi colocado o valor de 40% do salario e eu tinha direito a ver minha filha a cada 15 dias , passou um ano e meio e ela engravidou de um cara que não assumiu , ela não estava sendo responsável com higiene e a educação dela, tirou da creche e deixava dias com a avo materna sem aparecer para ver ela , diante desses fatos eu resolvi contratar um advogado assim entramos em um acordo para que eu pudesse ficar mais tempo com a minha filha a pensão foi a 25% pois eu assumi todos os gasto de medico , roupas etc... faz uns dois anos ela casou tem mais um filho agora cuida de 3 meninos e a minha filha, o problema que minha filha hoje com 6 anos reclama que mãe bate muito nela e agora reclama do padrasto que também bate , quando tenho que levar ela p a mãe ela entra em desespero não quer de jeito nenhum, já acionei duas vezes o conselho tutelar, mais não adiantou dessa ultima o padrasto foi chamado, e ele acabou me ameaçando para que eu esquecesse ela(minha filha) , onde tive que registrar um B.O na delegacia, agora estou quase 3 semanas sem ver ela por causa dessa ameaça , sempre paguei certo a pensão ,e sempre fui pai presente na vida da minha filha , algum tempo atras reclamou para mim que apanhou de cinta do padrasto e não quer ficar com a mãe ! quero saber se eu posso, se eu tenho direito de pedir acompanhamento de assistente social e psicologo para minha filha e se posso entrar com um pedido para ter a guarda dela pois a mãe dela está sendo irresponsável com o bem estar ,a higiene e a educação da minha filha ! desde já eu Agradeço Obrigado pela Atenção !!