É possível aposentar por invalidez após estar há mais de um ano sem trabalhar?

Olá. Um parente tem problema nas pernas (locomoção), e tem diabetes. Estava trabalhando quando o problema nas pernas se agravaram e não passou no médico da empresa por escolha .

Agora não está mais trabalhando, saiu da empresa por desejo próprio, mas não fez requerimento de auxílio-doença, para saber se a perícia-médica constataria incapacidade permanente para o trabalho, para indicar aposentadoria por invalidez.

Ela agora está desempregada, e não tem como começar um novo emprego por causa do estado de saúde. Eu gostaria de saber se seria necessário auxílio de um advogado neste caso?