Mandado de prisão por revelia em aberto

Boa Noite.
No ano de 2014 , fui leviano e cometi um crime de extorsão.
Eu era réu primário. Então contratei um advogado, e prontamente graças a Deus me conseguiu um habeas corpus.
Apartir daí respondi o processo em liberdade.
Porém eu nunca compareci para assinar no fórum, e o julgamento em 2017 ocorreu sem a minha presença, e a juíza responsável, optou por dar sentença de 4 anos e 10 dias de multa.
A sentença foi Regime Aberto.
Então eu segui minha vida sabendo que já estava tudo certo. Mas não fui ao fórum em nenhuma vez assinar.
Aí quando foi em 2019 , um novo juiz, resolveu colocar mandado de prisão para mim, provavelmente porque eu nunca compareci ao fórum para assinar.
Não justifica eu sei.( Mas não fui por estar com muito medo, de resolverem me punir e me prender lá mesmo por nunca ter ido assinar)

Eu segui minha vida desde então com coração partido e noites intermináveis de solidão e medo.
Medo de perder a liberdade. Medo de ser preso.
Pois não tenho mais parentes, faleceram todos. Alguns eu nunca conheci, por não estarem presentes na família na época, então estive sempre sozinho, mas honesto, sempre honesto. Esse erro foi o único, para sempre. Jamais vou infringir a lei novamente.

Eu gostaria de saber, como estou com mandado de prisão aberto, se há possibilidade de anular esse mandado, com habeas corpus, algo parecido.

Pois provavelmente quem criou esse mandado de prisão fez como punição por eu não ter ido assinar nunca.
E não por eu ter feito outro crime.
Pois a juiza em 2017 já havia dado como sentença o regime aberto.
O problema é que eu por medo, e por estar muito longe da cidade aonde ocorreu o processo não tinha como ir pelos 2 motivos.
Estou sendo transparente, preciso de uma luz, preciso de uma resposta franca e honesta, eu não quero voltar a ser preso. Estamos no fim de 2020, já faz 6 anos que cometi esse erro, nunca mais fiz nada errado, meu coração está destroçado por saber que não tenho mais a liberdade de antes na sociedade. Querem me prender, apenas pelo fato de eu não ter ido assinar.
Preciso de ajuda, de alguém que acredite que eu estou limpo, não uso drogas, não tenho vínculos com crimes estou vegetando sim, mas honestamente.

Em meu caso , há possibilidade de conseguir anular esse mandado de prisão?
SEM QUE EU PRECISE ME ENTREGAR?

Pois tenho plena certeza que o fórum, há vara criminal onde tentaram a todo custo me encontrar, estão com muita raiva, muita vontade de me prender, apenas pelo fato de eu não ter ido assinar nunca.

É possível anular esse mandado de prisão?