Guarda compartilhada com avó paterna de um dos filhos

Uma amiga à uns 3 anos mudou -se de Presidente Epitácio para Dracena (100 km) para viver um relacionamento com um rapaz do qual ela estava grávida,a 1 ano este relacionamento teve fim, ela ficou desempregada e um pouco sem condições, a sogra avó materna do filho mais novo cuidava das crianças e se aproveitando da situação frágil da minha amiga pediu a guarda compartilhada e passou a ser tutora das crianças.
Agora que teve a guarda de seus filhos (um casal) compartilhada com a avó paterna de uma das crianças (mais nova)...a filha mais velha é de outro relacionamento porém foi registrada no nome da família da avó paterna como seu irmão, uma vez que ela não tinha o sobrenome do pai originalmente na sua certidão de nascimento.
Acontece que ela mora a 100 km da cidade natal e quer retornar a está cidade para cuidar da mãe (madrasta) que recebe pensão, tem 2 residências e condições de cuidar dela e dos filhos tranquilamente ja que sua filha mais velha foi criada com esta avó ate seus 8 anos ja que minha amiga morava aqui, enquanto minha amiga não consegue um emprego, na atual situação a guarda foi concedida a avó paterna porque minha amiga estava emocionalmente abalada, depressiva e tinha terminado o casamento com atual marido pai do filho mais novo e que assumiu a paternidade da filha mais velha.
A pergunta principal é como ela deve proceder pra vir embora e poder trazer as crianças sem ter problemas...como reverter a guarda compartilhada