Tenho como alegar Usucapião de um imóvel que moro há uns 10 anos?

Bom dia, eu diria que a princípio não, não poderia solicitar por meio de Usucapião, mas é preciso analisar o caso com cuidado, pois as normas não falam que não pode se propor tal ação contra parentes, mas para isso deve-se preencher os requisitos para poder realizar o pedido, como por exemplo, a posse do imóvel sem interrupção, nem oposição. Se sua avó tinha contato com você, conversava, etc, isso pode derrubar o requisito para o pedido.

Além disso, solicitar extrajudicialmente assim como judicialmente, requer uma série de documentos, que devem ser adquiridos por você, e nem sempre, no cartório ou fora dele haverá isenção das taxas e valores.